A Gestão de Resíduos Sólidos foi incorporada ao Semasa em 1999, por meio da Lei Municipal 7.840. Desde então, o Departamento de Resíduos Sólidos é responsável pelos serviços de coleta, varrição, tratamento e disposição final.

Três gerências respondem pelos serviços: Coleta de Resíduos Sólidos – cuida da coleta domiciliar de resíduos secos e úmidos porta a porta e faz a gestão das Estações de Coleta (ecopontos) do município; Varrição e Limpeza Manual- responsável pela varrição manual da cidade e varrição mecanizada, executada em ruas e avenidas de grande movimento; Gerência de Tratamento e Disposição Final de Resíduos Sólidos – responde pelo Aterro Sanitário Municipal, pelas cooperativas de reciclagem e pela Unidade de Tratamento de Resíduos Líquidos Percolados (chorume).

O Semasa gerencia os serviços respeitando à Lei Federal 12.305/2010, que instituiu a Política Nacional de Resíduos Sólidos. Como determina a lei, o Semasa preparou a sua Política Municipal de Gestão Integrada de Resíduos Sólidos, por meio do Decreto 16.310, de 2012.

Em 2019, o Semasa efetuou a revisão do PPMGIRS, cuja aprovação foi publicada conforme Decreto 17.178, de 2019.